[드론 만들기] 내장된 응용 프로그램 생성 및 실행하기

#include <px4_platform_common/log.h>

__EXPORT int px4_onboard_app_test_main(int argc, char *argv[]){

PX4_INFO("PX4_ONBOARD_APP_test");

return ok;
}

프로그램 작성 시 주의해야 할 점은 main 함수의 이름은 응용 프로그램 이름_main이어야 하며 위에 작성한 것처럼 __EXPORT를 사용해서 이출(export) 되도록 해야 한다.

위에 사용한 PX4_INFO 함수는 PX4 쉘(shell)에서 C 언어의 printf와 동일한 기능을 갖는 함수로 PX4-Autopilot> Platforms> common> include> px4_platform_common> log.h에 포함되어 있다.

2.3 cmake 파일 작성하기

cmake는 크로스 플랫폼(cross flatform) 빌드 시스템 생성기로 지정한 운영체제에 맞는 makefile을 생성한다.

사용하는 프로그래밍 소프트웨어 또는 텍스트 편집기를 열어서 아래와 같이 cmake 파일을 작성한 후 px4_onboard_app_test 디렉터리에 파일명 CMakeLists.txt로 저장한다.

px4_add_module(
MODULE example_px4_onboard_app
MAIN px4_onboard_app
STACK_MAIN 2000
SRCS
px4_onboard_app.c
DEPENDS
)

px4_add_module( ) 함수는 정적 라이브러리를 생성하며 상세한 함수 정보는 PX4-Autopilot> cmake> px4_add_module.cmake을 참조한다.

px4_add_module( ) 함수에서 사용한 용어의 의미는 아래와 같다.

MODULE: 모듈의 고유한 이름을 말하며 편의상 저장된 디렉터리의 이름에 소스 프로그램의 이름을 밑줄로 이어서 사용.

MAIN: NuttX에 명령어를 등록하는 모듈 진입점을 입력함으로써 PX4 쉘 또는 SITL 콘솔에서 호출할 수 있음.

STACK_MAIN: 주 함수(main function)의 stack 크기.

SRC: 소스 파일.

DEPENDS: 모듈이 종속되어 있는 대상(target).

2.4 default.cmake에 새롭게 만든 응용 프로그램 추가하기

새롭게 생성한 응용 프로그램이 컴파일이 될 수 있게 하기 위해서 default.cmake에 새 응용 프로그램을 추가해주어야 한다.

여기서는 Pixhawk 4와 jMAVSim을 사용하기 때문에 각각의 default.cmake이 위치하는 디렉터리 주소는 아래와 같다.

PX4-Autopilot> boards>px4> fmu-v5>

PX4-Autopilot> boards>px4> sitl>

터미널 또는 탐색 창을 통해서 default.cmake 파일을 열고 아래와 같이 EXAMPLE 아래에 px4_board_app_test를 추가한 후 저장한다.

*** 참조***

오랜만에 pixhawk 홈페이지에 들어가 보니 설정 방법이 변경된 것 같다. 폴더 내용들도 바뀌었고...

변경사항 따라가기 급급해서 드론을 완성하기도 전에 pixhawk4가 녹슬어서 사용하지 못할 것 같다.

변경 내용은 아래와 같다.

- Kconfig 작성

cmake 파일 작성 완료 후 아래와 같이 작성한 후 Kconfig이라는 파일명으로 저장한다.

(Kconfig란 리눅스 커널(Linux Kernel) 용으로 개발된 선택 기반 설정 시스템(Selection-based configuration system)으로 빌드 타임 옵션(build time option)과 활성화/비활성화하는 특성을 선택하는데 일반적으로 사용한다)

bool "px4_onboard_app_test"
default n
---help---
Enable px4_onboard_app_test

사용한 용어의 의미는 아래와 같다.

bool: 메뉴 타입을 지정하는 것

default n: 기본 설정 아님

- Kconfig key 추가

디렉터리 PX4-Autopilot> board> px4> fmu-v5와 PX4-Autopilot> boards> px4> sitl에서 default.px4board를 열고 아래와 같이 새로 만든 응용 프로그램을 위한 Kconfig key를 추가한다.

CONFIG_EXAMPLES_PX4_ONBOARD_APP_TEST=y

******

2.5 jMAVSim에서 응용 프로그램 실행하기

터미널에서 PX4 소스코드 디렉터리로 이동한 후 아래의 명령어로 jMAVSim을 실행한다.

make px4_sitl jmavsim

실행이 완료되면 아래처럼 생성한 응용 프로그램 이름을 그대로 입력하여 응용 프로그램을 실행한다.

px4_onboard_app_test

응용 프로그램이 실행되며, 위의 그림처럼 "Hello Sky!"가 출력된 후 종료된다.

2.6 Pixhawk 4에서 응용 프로그램 실행하기

Pixhawk 4에서 응용 프로그램을 실행하려면 변경사항을 Pixhawk 4에 업로드한 후 NSH에 접속해서 응용 프로그램을 실행해야 한다.

2.6.1 pixhawk 4에 펌웨어 업로드하기

변경된 펌웨어를 업로드하기 위해서 먼저 pixhawk 4를 컴퓨터에 연결한다.

그다음 우분투 터미널에서 PX4 소스코드 디렉터리로 이동한 후 아래의 명령어를 입력하여 펌웨어를 업로드한다.

make px4_fmu-v5_default upload

상황에 따라 수분이 소요될 수 있으며 업로드가 완료되면 위와 같이 종료된다.

2.6.2 NSH에 접속 후 응용 프로그램 실행하기

QGC를 실행한 후 분석> MAVLink Console으로 이동한다.

하단의 흰색 입력 창에 생성한 응용 프로그램 px4_onboard_app_test를 입력한 후 엔터 키를 누르면 응용 프로그램이 실행된다.

jMAVSim에서 실행한 것과 동일하게 "Hello, Sky!"가 출력된 후 종료된다.

너무 띄엄띄엄 pixhawk 홈페이지를 방문해서 그런지 방문할 때마다 변경사항이 너무... 많다.

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