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완전 초짜의 드론 만들기 도전! 도전! 도전~!입니다.
맨땅에 헤딩~
인터넷 검색, 관련 사이트를 참고하여 Pixhawk 4(PX4)를 이용한 중/소형 쿼드콥터 드론을 만들려고 하고 있습니다.
참고만 하세요~!
픽스호크 4로 드론을 만들면서 접하게 되는 모르는 용어 정리.
| adb |
| advanced debugger의 약자. Solaris 1, 2, HP-UX에 기반을 둔 표준 유닉스 디버거 |
| AHRS |
| Attitude/Heading Reference System의 약자로 자세·방위 참조 시스템을 말한다. |
| (Apache) Ant (Another Neat Tool) |
| 자바 프로그래밍의 빌드 도구 빌드를 위한 환경구성을 위해서 XML 파일 사용 |
| bash (배시) |
| 리눅스, 맥 OS 등에 사용되는 기본 셸(Shell)로 Steve Bourne가 만든 유닉스 셸 프로그램인 sh를 향상시킨 것. |
| bash script (배시 스크립트) |
| 일련의 명령어를 포함하고 있는 일반적인 텍스트. |
| baudrate(보 레이트/보드레이트) |
| 직렬 데이터 통신에서 사용되는 전송속도로 1초 당 전송 가능한 최대 비트 수를 말한다. |
| bootloader(부트로더) |
| 운영 체제가 시동되기 이전에 미리 실행되면서 커널이 올바르게 시동되기 위해 필요한 모든 관련 작업을 마무리하고 최종적으로 운영 체제를 시동시키기 위한 목적을 가진 프로그램을 말한다. |
| build(빌드) |
| 프로그래밍한 코드를 실행파일로 만드는 과정 또는 결과물 |
| 전처리 -> 컴파일(어셈블리어로 번역) -> 어셈블(이진수 기계어로 변환) -> 링킹(실행파일) |
| cmake |
| 크로스 플랫폼(cross flatform) 빌드 시스템 생성기로 지정한 운영체제에 맞는 makefile 생성. |
| cmake .. |
| 현재 디렉토리에서 makefile 생성. cmake .. 명령 후 make 명령으로 makefile 실행. |
| compile (컴파일) |
| 프로그래밍한 코드를 기계언어(어셈블리어)로 변환 |
| 결과물은 object file(*.o) |
| 빌드 중 어셈블리어 번역, 기계어로 변환 과정, 또는 링킹까지 포함한 과정을 컴파일이라고 하기도 함 |
| console(콘솔) |
| 사용자와 컴퓨터 사이에 대화할 수 있는 입력장치로 윈도우의 명령 프롬프트도 콘솔의 한 종류다. |
| copyleft |
| copyright(저작권)과 구별되는 개념으로 창작물을 자유롭게 복사하고 수정할 수 있는 권리이다. 수정된 2차 장착물의 경우 1차 창작물과 마찬가지로 copyleft 규제를 동일하게 갖는다. |
| CRC(순환중복검사) |
| cyclic redundancy check의 약자로 통신 시스템에서 네트워크를 통해서 데이터를 전송할 때 전송된 데이터에 오류가 있는지 검출하는 방법. |
| cross platform (크로스 플랫폼) |
| 멀티 플랫폼 (multi platform)이라고도 하며 프로그램이나 하드웨어 등이 윈도우나 유닉스 등 다양한 운영체제에서 사용가능한 것을 말함. |
| CSV |
| comma-seperated values의 약자로 몇 가지 필드(field)를 쉼표로 구분한 텍스트 데이터 또는 텍스터 파일을 말한다. |
| Datagram |
| 패킷 교환(packet switching)에서 발신자와 수신자 사이에 어떤 데이터 교환없이 각각의 패킷이 독립적으로 취급되어 목적지까지 전송되는 방식으로 이 패킷은 발신자와 수신자 사이 간의 경로 지정을 위한 충분한 정보를 가지고 있다. |
| debugging(디버깅) |
| 컴퓨터 프로개름 개발 중 시스템의 논리적인 오류나 비정상적인 버그(연산)을 찾아내고 그 원인을 밝히고 수정하는 작업 과정을 말한다. |
| distributed computing (분산 컴퓨팅) |
| 여러 대의 컴퓨터가 통신망으로 연결되어 마치 한 대의 컴퓨터처럼 동작하는 것 |
| dropout (드롭아웃) |
| 자기 기억 장치에 데이터를 기억하거나 또는 자기 기억 장치에서 데이터를 꺼내올때 발생하는 오차 |
| dynamic library |
| 런 타임 시점에 라이브러리 파일을 링킹(linking)하며 라이브러리가 직접 프로그램에 포함되는 것이 아니기때문에 메모리 효율이 static library보다 좋음. |
| 여러 프로그램이 동시에 공유해서 사용가능하기 때문에 shared library라고도 함 |
| 확장자명이 윈도우에서는 *.dll, 리눅스에서는 *.so |
| embedded system(임베디드 시스템) |
| 기계나 전자장치에 마이크로프로세서, 메모리, 입출력 장치를 장착해서 특정 기능을 수행하도록 하는 시스템 |
| file descriptor (파일 기술자) |
| 운영체제에서 파일을 사용할 때 그 파일을 규정하는 고유한 번호. |
| Firmware(펌웨어) |
| 소프트웨어와 하드웨어의 중간에 해당하는 것으로 소프트웨어를 하드웨어화한 것이다. 펌웨어 프로그램을 통해서 하드웨어를 제어한다. |
| Firmware flash(펌웨어 플래쉬) |
| 플래쉬 메모리에 있던 펌웨어를 다른 새로운 펌웨어로 덮어쓰는 것. |
| flight stack |
| 자율비행 드론 용 안내(guidance), 네비게이션, 제어 알고리즘의 집합체 |
| GDB |
| GNU Debugger의 약자. 상세 내용은 GNU Debugger 참조. |
| GeoTag(지오태그) |
| 사진이나 동영상 등에 지리적 정보를 삽입하는 것. |
| GNU |
| 그누(GNU)는 "GNU's Not Unix!"의 약자며 운영체제의 한 종류이면서 컴퓨터 소프트웨어의 모음집으로 복사, 사용, 연구, 수정, 배포등 제한이 없는 자유소프트웨어(free software). |
| GNU Debugger |
| GNU 시스템의 기본 디버거(degubber)로 유닉스 기반의 시스템에서 동작하는 이식성이 있는 디버거. C, C++, 포트란 등 여려 프로그래밍 언어를 지원. |
| GUI(그래픽 사용자 인터페이스) |
| graphical user interface의 약자로 사용자가 텍스트 기반의 사용자 인터페이스, 입력 명령 라벨 등을 대신하여 그래픽을 통해서 컴퓨터 같은 전자장치와 상호작용할 수 있는 작업환경. |
| hardfault(하드폴트) |
| 예외 처리 메커니즘으로 처리할 수 없을 때 발생하는 메시지로 복구할 수 없는 시스템 오류 |
| hard real time system (경성 실시간 시스템) |
| 시간 제약 조건을 엄격힌 준수해야 하는 실시간 시스템. 예) 인공위성, 미사일, 핵 발전소 등 |
| hdop |
| horizontal dilution of precision의 약자로 수평좌표의 위치 정밀도를 방해하는 정도. |
| HITL (Hardware In The Loop) |
| 실시간으로 엠베디드 시스템의 개발 및 테스트를 할 수 있는 시뮬레이터(simulator). |
| hovering (호버링) |
| 드론이 일정 고도를 유지하면서 정지 비행을 하는 것 |
| IDL (Interface Description/Definition Language, 인터페이스 정의 언어) |
| 소프트웨어 컴포넌트의 인터페이스 표현을 위한 보편적인 언어로 한 언어에 국한되지 않는 언어중립적인 방법으로 인터페이스를 표현함으로써 다른 언어를 사용하는 소프트웨어 컴포넌트와의 통신을 가능하게 함. |
| kernel(커널) |
| 컴퓨터의 운영체제의 핵심이 되는 컴퓨터 프로그램으로 시스템의 모든 것을 통제. |
| KML (키홀 마크업 언어) |
| Keyhole Markup Language의 약자로 XML을 기초로한 형식의 파일로 2 차원의 지리적인 정보를 포함. |
| Kconfig |
| 리눅스 커널(Linux Kernel) 용으로 개발된 선택기반 설정 시스템으로 빌드 타임 옵션(build time option)과 활성화/비활성화하는 feature를 선택하는데 일반적으로 사용. |
| library(라이브러리) |
| 소프트웨어 개발에 쓰이는 하부 프로그램들의 모임. |
| Linking (링킹) |
| object 파일들을 라이브러리와 함께 동작하는 실행 파일로 만드는 과정 |
| linking에는 static linking과 dynamic linking이 있음 |
| Little Endian |
| 메모리 주소 값 저장 방식 중 하나로 LSB가 낮은 주소에 데이터 할당 |
| LLDB (low-level debugger) |
| mac OS의 Xcode에서 기본 디버거로 데스크탑, iOS 장치, 시뮬레이터에서 C, Objective -C, C++ 디버깅을 지원 |
| LSB (Least Significant Bit, 최하위 비트) |
| 이진수의 데이터에서 가장 낮은 위치의 비트 |
| make |
| 유닉스 계열 운영 체제에서 소프트웨어 개발을 위해서 주로 사용되는 프로그램 빌드 도구로 makefile을 해석하여 프로그램을 빌드함. |
| makefile |
| 컴파일해서 실행파일을 만들 수 있는 과정을 서술하는 표준 문법에 따라 파일들 사이의 의존성과 각 파일에 필요한 작업을 정의해 놓은 파일 |
| microcontroller(마이크로컨트롤러) |
| 마이크로프로세서에 입출력 장치를 하나의 칩으로 만들어서 일정한 기능을 수행하도록 하는 컴퓨터 |
| Metadata |
| 데이터에 관한 구조화된 데이터로 다른 데이터를 설명해 주는 데이터 |
| Microkernel(마이크로커널) |
| 운영체제의 커널에서 필요한 것만 남긴 초소형 커널(kernel). |
| Middleware (미들웨어) |
| 컴퓨터 소프트웨어의 한 형태로 응용 소프트웨어와 운영체제 사이에서 조정과 중개의 역할을 한다. |
| NSH/nsh |
| NuttShell 참조 |
| NuttShell(NSH) |
| Nuttx용의 간소한 셸(shell) 프로그램. |
| NuttX |
| 임베디드 시스템(embedded system)의 플랫폼으로 ARM, AVR, AVR32, HCS12, LM32, MIPS, RISC-V, SuperH, Xtensa XL6, Z80등의 마이크로프로세서(microcontroller)나 마이크로컨트롤러(microprocessor)에 사용가능한 운영 체제로 커널 유형은 마이크로커널(Microkernel)이다. 픽스호크 프로젝트 및 Flight controller에 사용되는 운영체제. |
| OSD |
| On-screen display 약자. |
| 1. 모니터조정기능 모니터의 성능, 예를 들자면 밝기, 크기 등을 조정할 수 있는 기능 |
| 2. 비행정보확인장치 비행정보, 예를 들면 비행 시간, 거리, 고도 등의 정보를 표시해주며 |
| overhead(오버헤드) |
| 특정 작업을 처리하기 위해 필요한 간접적인 처리 시간, 메모리, 대역폭 또는 다른 자원. |
| packet(패킷) |
| 컴퓨터 네트워크가 전달하는 데이터의 형식화된 블록이며 제어정보와 사용자 데이터로 구성되어 있다. |
| packet loss(패킷 손실) |
| 한 개 또는 그 이상의 패킷이 네트워크를 지나서 목적지점에 도달하지 못하는 것. |
| packet switching (패킷 교환) |
| 컴퓨터 네트워크와 통신 방식 중 하나로 작은 블록의 패킷으로 데이터를 전송하고 데이터를 전송하는 동안만 네트워크 자원을 사용하도록 하는 통신 방법. |
| platform(플랫폼) |
| 응용 프로그램을 실행할 수 있는 컴퓨터 시스템으로 운영체제, 마이크로프로세서, 보조 프로그램, 마이크로 칩 등을 포함한다. |
| point to point (점대점 방식) |
| 통신에서 두 개의 장치를 유선/무선으로 일대일로 직접 연결하는 방식 |
| polling (폴링) |
| 여러 개의 장치/프로그램이 동일 회선을 사용하는 환경에서 주로 사용하는 전송 제어방식으로 장치/프로그램의 상태를 주기적으로 검사하여 일정한 조건을 만족할 때 송, 수신 등의 자료처리를 시작하도록 명령하는 방식. |
| posix (Portable Operating System Inferface, 포직스) |
| 이식 가능한 운영 시스템 인터페이스의 약자로 서로 다른 UNIX OS의 공통 API를 정리하여 이식성이 높은 유닉스 응용 프로그램을 개발하기 위해서 IEEE가 제정한 유닉스 애플리케이션 프로그래밍 인터페이스 규격이다. |
| ROMFS (ROM filesystem) |
| EEPROM에 중요한 파일 굽기 같은 수많은 기능이 없는 매우 단순한 파일 시스템 |
| 공간 효율성, 소형, 읽기 전용 파일 시스템으로 원래 리눅스용 파일 시스템이고 리눅스 기본 프로젝트에서 사용되었음 |
| POSIX (Portable Operation System Interface, 이식 가능 운영체제 인터페이스) |
| 이식성이 높은 유닉스 응용 프로그램을 개발하기 위한 목적으로 IEEE가 제정한 애플리케이션 인터페이스 규격. 끝자리 X는 유닉스 호환 운영체제에 붙이는 X에서 유래. |
| protocol(프로토콜) |
| 컴퓨터 사이에 정보를 주고받는 통신방법에 대한 규칙과 약속. |
| RTPS |
| Real Time Publish Subscribe의 약자로 유니 캐스트 또는 멀티 케스트에서 UDP 같은 신뢰성이 낮은 전송에서 안정적인 발행/구독 통신 용의 프로토콜. |
| SDK (Software Development Kit, 소프트웨어 개발 키트) |
| 소프트웨어 개발 툴의 집합으로 한 번에 설치 가능한 패키지 형태. |
| shared library |
| dynamic library 참고 |
| shell(셸) |
| 운영체제에 접속하기 위한 사용자의 인터페이스로 운영체계의 가장 바깥부분에서 사용자의 명령어를 처리한다. |
| SHP (형상파일) |
| Shapefile의 약자로 벡터 형식인 지리적 데이터를 저장하는 단순한 파일 포맷. |
| SITL (Software In The Loop) |
| 하드웨어 없이 가상으로 시뮬레이션을 할 수 있는 시뮬레이터(simulator). |
| static library (정적 라이브러리) |
| 링크 단계에서 라이브러리를 실행 바이너리에 포함시키는 라이브러리로 독립적인 실행은 가능하지만 너무 많이 사용하면 메모리 공간 효율성이 떨어짐 |
| 확장자명은 윈도우 *.lib, 리눅스 *.a |
| toolchain(툴 체인) |
| 다른 컴퓨터나 시스템의 소프트웨어를 만드는 데 사용되는 프로그램 개발도구들의 집합. |
| UART(범용 비동기화 송수신기) |
| Universal asynchronous receiver/transmitter의 약자로 병렬 데이터의 형태를 직렬 방식으로 전환하여 데이터를 전송하는 컴퓨터 하드웨어의 일종이다. UART는 일반적으로 EIA RS-232, RS-422, RS-485와 같은 통신 표준과 함께 사용한다. UART의 U는 범용을 가리키는데 이는 자료 형태나 전송 속도를 직접 구성할 수 있고 실제 전기 신호 수준과 방식(이를테면 차분 신호)이 일반적으로 UART 바깥의 특정한 드라이버 회로를 통해 관리를 받는다는 뜻이다. |
| UAVCAN |
| Uncomplicated Application-level Vehicular Communication and Networking의 약자로 다양한 통신 전송을 사용하여 안정적인 차량의 내부 통신을 위해 설계된 경량 프로토콜 |
| UDP |
| User Datagram Protocol의 약자로 인터넷에서 사용하는 프로토콜 중 가장 단순한 구조로 데이터를 주고 받을 양단 간에 연결을 설정하지 않고 수신자가 데이터를 받을 준비를 확인하는 단계를 거치지 않고 단방향으로 정보를 전송한다. |
| Verbose Logging (상세 로깅) |
| 컴퓨터 로깅 모드 중 하나로 일반 로깅 모드보다 더 많은 정보를 기록하기 때문에 대용량의 로그파일을 생성하며 이 로그파일을 이용해서 문제 분석 해결 가능하지만 성능이 느려질 수 있는 단점도 있음. |
| VTOL (Vertical take-off and landing, 수직 이착륙기) |
| 수직으로 이륙, 착륙하는 비행체. |
| WGS 84 |
| World Geodetic System의 약자로 1984년에도 지도, 측지 목적으로 미국 국방성에서 개발한 지구 중심 좌표계로 GPS 측량 시 WGS84 타원체를 사용한다. |
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