[드론 만들기] MAVLink 설치하기

하지만 C/C++가 아닌 MAVLink가 지원하는 다른 컴퓨터 언어로 작업하거나 MAVLink 메시지나 dialect를 추가/수정 또는 예제 스크립트를 사용하고 싶을 경우에는 MAVLink 소스 파일을 생성(XML 파일을 특정 컴퓨터 언어의 소스파일로 변환)해야 한다.

MAVLink 소스 파일을 생성하려면 일단 먼저 MAVLink를 설치해야 한다.

MAVLink 설치한다는 것은 'XML 메시지 정의'와 이를 사용해서 MAVLink 소스 파일을 생성하는 'GUI/명령 라인 툴'을 포함하는 MAVLink 툴체인을 설치한다는 의미이다.

(툴체인이란 다른 컴퓨터나 시스템의 소프트웨어를 만드는 데 사용되는 프로그램 개발도구들의 집합.)

현재 시점에서는 MAVLink를 사용해보게 될지 아닐지도 모르지만 일단 윈도우와 우분투 18.04에 MAVLink를 설치한다.

1. 윈도우에서 MAVLink 설치하기

윈도우에서 MAVLink 툴을 사용하려면 (1) 파이썬 설치, (2) 파이썬의 future, TkInter 모듈을 설치, (3) mavlink repository를 gibhub에서복제한 후(4) 파이썬 경로를 설정해 주어야 한다.

(TkInter 모듈의 경우 윈도우에 파이썬 설치 시 함께 설치되기 때문에 따로 설치해줄 필요가 없다. )

- Python 3 설치

python 2를 설치해도 되지만 MAVLink 홈페이지에서 권장하는 python 3을 설치한다.

먼저 파이썬 홈페이지에 들어가서 컴퓨터 사양에 맞게 윈도우 용 최신 버전을 실행파일이나 압축파일로 다운로드한다.

다운로드가 완료되면 받은 파일을 실행해서 설치를 시작한다.

Add Python3.8 to PATH를 선택하고 install now를 클릭해서 설치를 시작한다.

만약 임의로 설치 폴더를 지정하고 싶을 경우 아래의 customize installation을 선택해서 폴더 위치를 지정해준다.

몇 분 후 설치가 완료되면 close를 클릭해서 설치 창을 닫는다.

- future module 설치

윈도우 명령 프롬프트를 실행한 future 설치 명령어 pip3 install future를 입력한 후 엔터 키를 누르면 설치가 시작된다.

몇 초 후 설치가 완료된다.

- mavlink repository 복제하기

github에 있는 mavling repository를 사용할 수 있도록 디렉터리에 복제한다

mavling repository을 복제하려면 git이 필요한데 윈도우에 설치되어있지 않다면 우선 git을 설치해야 한다.

git 다운로드 홈페이지에서 git을 다운로드한다.

다운로드가 완료되면 설치 파일을 실행한 후 next를 클릭한다.

설치할 폴더를 설정한 후 next를 클릭한다.

기본 설정대로 두고 next를 누른다.

시작 메뉴 폴더의 기본 설정 값을 변경하고 싶을 경우 browse를 누른 후 변경하고 next를 누른다.

기본 설정으로 사용할 편집기를 선택한 후 next를 누른다.

만약 notepad++가 설치되어있을 경우에는 사용 편의성으로 notepad++ 사용을 추천한다.

윈도우 프롬프트 창에도 git 명령어를 사용하도록 기본 설정 값 'Git from the command..."을 그대로 두고 next를 누른다.

이후 설치 창 모두 기본 설정값을 그대로 두고 next를 눌러서 설치를 시작한다.

설치가 완료 창에서 설정 사항을 선택한 후 next를 누른다.

git 설치가 끝났다.

이제 다시 윈도우 프롬프트 창으로 되돌아가서 mavlink reposity를 복사할 폴더로 이동한다.

git 복제 명령어 git clone https://github.com/mavlink/mavlink.git --recursive를 입력한다.

엔터키를 누르면 복제가 시작되고 잠시 후 설치가 종료된다.

- PATHONPATH 설정

PYTHONPATH가 mavlink repository를 포함하도록 설정해주어야 한다.

내 PC에서 마우스 오른쪽을 클릭해서 속성을 선택한다.

고급 시스템 설정을 선택한다.

환경변수를 클릭한다.

시스템 변수에서 새로 만들기를 클릭한다.

새 시스템 변수 창에서 변수 이름은 PYTHONPATH를 입력하고 변수 값에는 mavlink를 복제한 폴더 경로를 직접 입력하거나 디렉터리 찾아보기를 이용해서 폴더를 설정한 후 확인을 누른다.

PYTHONPATH가 생성되었다.

윈도우에서 MAVLink 설치가 완료되었다.

2. 우분투 18.04에서 MAVLink 설치

윈도우와 마찬가지로 MAVLink 툴을 사용하려면 (1) 파이썬 설치, (2) 파이썬의 future 모듈, TkInter 모듈(선택사항)을 설치, (3) mavlink repository를 gibhub에서 복제복제한 후 (4)(4) 파이썬 경로를 설정해 주어야 한다.

우분투 18.04에는 이미 파이썬 3과 2가 설치되어있다. 만약 Python3을 사용하려고 하면 pip3 패키지 매니저를 설치해야 한다.

- pip3 패키지 매니저 설치

터미널을 실행시켜서 pip3 패키지 매니저를 설치 명령어 sudo apt-get install python3-pip를 입력한다.

관리자 비밀번호를 입력하라는 메시지가 나타나면 비밀번호를 입력하고 엔터키를 누른다.

잠시 후 아래와 같은 메시지가 나타나면 y를 입력한 후 엔터키를 누른다.

(이 단계를 건너뛰려면 sudo apt-get install python3-pip -y를 입력하면 된다.)

몇 분 동안 다운로드가 진행된 후 아래와 같이 설치가 완료된다.

- future 모듈을 설치

터미널에 pip3 install –user future을 입력한다.

엔터를 누르면 빠르게 설치가 완료된다.

- TkInter설치(선택사항)

TkInter 모듈은 GUI 모듈을 사용하기 위해서 필요하다. 윈도우의 경우 윈도우 용 파이썬에서 기본으로 설치되지만 우분투의 경우 필요시 따로 설치해 주어야 한다.

sudo apt-get install python3-tk을 터미널에 입력한다.

설치확인을 물으면 y를 입력한 후 엔터키를 누른다.

잠시 후 설치가 완료된다.

- mavlink repository 복제하기

gitHub에 있는 mavling repository를 사용할 수 있도록 디렉터리에 복제한다

터미널 창에서 mavlink repo을 복제할 폴더로 이동한 후 git clone https://github.com/mavlink/mavlink.git --recursive을 입력한 후 엔터키를 누른다.

아래와 같은 메시지가 나타날 경우에는 git이 설치되어있지 않아서이므로 git을 설치한다.

터미널 창에 sudo apt install git을 입력 후 관리자 비밀번호를 입력한 다음 설치확인 질문이 나오면 y를 입력하고 엔터키를 누른다.

설치가 완료되면 다시 git clone https://github.com/mavlink/mavlink.git --recursive을 입력한 후 엔터키를 누른다.

잠시 후 복제가 완료된다.

터미널 창에 ls를 입력해보면 mavlink가 복제되어있는 것을 확인할 수 있다.

- PATHONPATH 설정

문서편집기로 PATHONPATH를 추가한다.

터미널 창에 gedit ~/.bashrc를 입력해서 편집기를 연다

(사용하는 편집기가 있을 경우에는 그 편집기로 ~/.bashrc을 연다)

~/.bashrc의 끝단에 export PATHONPATH=mavlink 복제된 경로를 터미널 입력한 후 저장하고 편집기를 닫는다.

exit를 터미널에 입력해서 터미널을 닫는다.

PYTHONPATH가 제대로 설정되었는지 확인하기 위해서 터미널을 새로 켠다.

터미널 창에 echo $PYTHONPATH를 입력해서 경로 설정을 확인한다.

경로는 잘 설정되어있다.

우분투에서 MAVLlink 설치가 완료되었다.

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