[드론 만들기] Pixhawk와 Emax ESC(변속기) 호환문제 해결방법

 

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완전 초짜의 드론 만들기 도전! 도전! 도전~!입니다.
맨땅에 헤딩~

인터넷 검색, 관련 사이트를 참고하여 Pixhawk 4(PX4)를 이용한 중/소형 쿼드콥터 드론을 만들려고 하고 있습니다.

참고만 하세요~!

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1. EMAX 변속기 호환 문제

 

알리 익스프레스에서 아무리 사전 정보도 없이 용감하고 단순하게 'pixhawk 4'와 'ESC'라는 두 단어로 검색하고 적당한 (내 맘대로) 용량에 적당한(내 맘대로) 가격대의 변속기를 구매했다.

 

그렇게 멋모르고 내맘대로 구매한 변속기가 EMAX BLEHeli 50A이다.

 

 

 

일단 사고 보는 성격이라서 변속기를 구매해 놓고 한 해가 바뀐 후 변속기 교정을 하기 위해서 처음으로 변속기를 개봉했다.

 

멋모르니 당연히 잘 될 줄 알고 픽스 호크 홈페이지가 시키는 대로 변속기를 교정하는데 에러 메시지가 뜨고 아무런 반응이 없다.

([드론 만들기] QGroundControl에서 변속기(ESC) 교정하기 참조)

 

멋모르고 내 맘대로 구매한 EMAX 변속기가 Pixhawk와 호환 문제가 있다는 것을 그제야 알게 되었다. 인터넷에서 몇 번 클릭만 해보아도 알 수 있는 사실이었는데 멋모르고 내맘대로 구매한 대가가 컸다.

 

그렇다고 구매한 걸 갖다 버릴 수도 없고 해서 인터넷에서 정보를 찾기 시작했다.

 

천만다행으로 인터넷에는 해결방법이 있었다!!

 

우선 이런 문제가 생기는 이유는 하드웨어적인 문제였다.

그러니까 EMAX 변속기의 입력 임피던스가 충분히 크지 않아 PWM 펄스 크기가 낮고 이 PWM 펄스를 Pixhawk가 제대로 인식하지 못하기 때문에 변속기가 아무런 반응도 할 수 없었던 것이었다.

 

이 문제를 해결하기 위해서는 하드웨어적인 방법뿐인데 변속기 회로기판에서 저항과 캐패시터를 제거해주면 된다.

 

제품마다 제거해주어야 할 전자소자의 위치가 조금씩 다른데 인터넷에서 모은 정보는 아래와 같다.

 

 

 

 

 

 

가지고 있는 EMAX 변속기의 고무 포장지를 제거한 후 동일한 기판 형태를 찾아서 그림에 표기되어 있는 전자소자를 제거해 주면 된다.

 

 

2. 변속기에서 전자소자 제거하기

 

우선 구매한 EMAX BLEHeli 50A ESC의 고무 포장지를 제거한다.

 

EMAX BLEHeli 50A ESC

뜯고 보니 만들지는 못해도 생각보다 회로가 단순하다. 

 

어쨌든 위의 그림에서 검은색 동그라미가 그려진 부분의 전자소자를 제거해야 한다.

 

그런데 실제 해보니 소자가 작고 단단하게 붙어 있어서 떼는 게 쉽지가 않다. 인두기를 살짝 잘못 건드리면 옆에 있는 다른 전자소자가 떨어지거나 삐뚤어지기도 하기 때문에 신경을 써서 제거해야 한다.

 

EMAX BLEHeli 50A ESC

 

위의 옆은 검은색 동그라미 쪽을 보면 전자소자 2 개가 제거되어있는 게 보인다.

 

이젠 다시 떼어낸 고무 포장지를 다시 씌워서 절연테이프로 꼼꼼히 다시 붙여주면 끝이다.

 

 

아직 머릿속으로 생각한 드론을 완성하지 못해서 추후에 EMAX 변속기가 어떤 문제를 일으킬지는 모르겠지만 지금까지는 잘 작동하고 있다.