고정 헤더 영역
상세 컨텐츠
본문
이전 글...
드론 만들기
하드웨어
QGroundControl에서 변속기(ESC) 교정하기
Pixhawk 4의 Power Management Board
QGroundControl에서 Pixhawk 4 펌웨어 설치
QGroundControl에서 Pixhawk 4 설정하기 1/2
QGroundControl에서 Pixhawk 4 설정하기 2/2
파워 분배기(PDB, Power Distribution Board)
소프트웨어
MissionPlanner와 QGroundControl
QGroundControl에서 Pixhawk 4 펌웨어 설치
QGroundControl에서 Pixhawk 4 설정하기 1/2
QGroundControl에서 Pixhawk 4 설정하기 2/2
QGroundControl에서 Pixhawk 파라미터 변경하기
VMware Workstation Player에 Virtaul Machine 만들기
VMware Workstation Player에 Ubuntu 설치하기
조립
Power Management Board에 커넥터 연결하기
변속기(ESC)와 Power Management Board 연결하기
QGroundControl에서 변속기(ESC) 교정하기
GPS, Telemetry Pixhawk 4에 연결하기
통신
개발
비행
문제해결
Pixhawk와 Emax ESC(변속기) 호환문제 해결방법
기타
완전 초짜의 드론 만들기 도전! 도전! 도전~!입니다.
맨땅에 헤딩~
인터넷 검색, 관련 사이트를 참고하여 Pixhawk 4(PX4)를 이용한 중/소형 쿼드콥터 드론을 만들려고 하고 있습니다.
참고만 하세요~!
※ 아래 내용은 QGroundControl 홈페이지 내용을 기반으로 작성한 것으로 틀린 내용을 포함하고 있을 수도 있습니다.
※ 정확한/상세한 내용은 QGroundControl 사용자 설명서 홈페이지 참조하세요.
[드론 만들기] QGroundControl 사용방법 1/4 이어서...
2.2. 오프라인 지도
인터넷을 사용하지 못할 경우를 대비해서 지도 타일을 캐시에 저장할 수 있다. 각 다른 위치에 대해 여러 개의 오프라인 셋(set)를 만들 수 있다.
새로운 셋(set) 추가는 새로운 오프라인 지도 셋을 생성한다.
새로운 셋 추가를 클릭한다.
마우스를 이용해서 지도를 확대해가며 원하는 위치를 찾는다. 타일 개수와 예상 데이터 크기 정보도 제공한다(아래 그림에서 가운데에 있는 붉은 네모)
지원되는 지도 유형은 다양하다.
지도 유형 중 하나를 선택한 후 최소/최대 줌을 설정한다. 왼쪽에 보면 선택한 줌에 따른 미리보기가 제공된다.
만약 고도 데이터가 필요할 경우에는 고도 데이터(붉은색 밑줄)를 선택한다.
설정이 끝났으면 적당한 이름을 입력한 후 다운로드를 누르면 설정한 지도가 캐시에 저장된다.
해당하는 지도 이름을 클릭하면 생성된 지도 셋을 확인할 수 있다.
2.3. MAVLink
MAVLink 설정에서는 MAVLink 통신을 위한 선택 요소와 화면 정보를 설정한다.
- 지상국
MAVLink 시스템의 특성과 QGroundControl(QGC)의 상태를 설정한다.
MAVLink 시스템 ID는 MAVLink 네트워크에서 QGC의 시스템 ID로 기본값은 255다. 네트워크 상에 다수의 지상통제소나 MAVLink 응용 프로그램이 있을 경우에는 다른 ID를 지정해야 한다.
Heartbeat 보내기는 규칙적인 MAVLink HEARTBEAT 메시지의 보내기로 기본값은 선택이다. 일반적으로 heartbeat 보내기를 해제해서는 안된다.
동일한 프로토콜 버전의 MAV만 허용은 MAVLink 1 또는 MAVLink 2 무인비행체와만 연결하며 기본값은 선택이다.
- 텔레메트리 영상 전손 비율(ArduPilot에만 적용)
이 항목은 PX4에는 해당이 없다.
- MAVLink 연결 상태 (현재 기체)
통신 링크 상에서 MAVLink 메시지 전달 상태를 보여준다. 손실률이 높은 경우에는 파라미터 다운로드나 임무 업로드/다운로드 시 프로토콜 에러가 발생할 수 있다.
현재는 연결이 되어있지 않아서 위와 같은 결과를 보인다.
- MAVLink 2.0 로그 기록하기 (PX4 펌웨어만 적용)
MAVLink 2.0 기록하기 설정은 PX4에서 QGC로의 실시간 로그 스트리밍과 Flight Review의 로그 업로드에 대해서 설정한다.
로그 포맷은 SD 카드 로그와 동일하지만 저장되는 실제 데이터는 로그 시작/출발 시간이 QGC로 제어되고 손실이 있는 채널에서 스트리밍 할 때 몇몇 드롭아웃(dropout)이 발생할 수 있기 때문에 약간은 다를 수 있다.
로그 기록 시작과 로그 기록 정지 버튼은 수동으로 기록을 시작과 종료를 지정할 수 있다.
자동 로그 기록 사용은 자동으로 기록을 캡처한다.
- MAVLink 2.0 로그 업로드 (PX4 펌웨어만 적용)
MAVLink 2.0 로그 업로드에서는 Flight Review에 MAVLink 로그 업로딩에 대해서 설정한다.
로그 업로드를 위한 이메일 주소는 Flight Review는 이 이메일 주소로 업로드할 링크를 보낸다. 만약 이 링크를 받지 못하면 업로드 후 비공개 로그에 접속할 방법이 없다.
기본 내용은 기록에 사용될 비행의 설명/이름이다.
기본 업로드 URL은 로그/로그 메타데이터 업로드를 위한 URL이다. 이 URL 기본 설정은 Flight Review URL이다.
비디오 URL은 선택사항으로 로그와 관련 있는 비행 비디오를 위한 URL이다.
풍속은 복수의 비행에서 디버깅(debugging)이나 필터링(filtering)을 돕는 데 사용된다. 선택 요소는 Calm, Breeze, Gale, Strom이 있다.
비행점수는 복수의 비행에서 디버깅(debugging)이나 필터링(filtering)을 돕는 데 사용된다. 선택 요소는 Grashed(Pilot Error), Crashed(Sofware or Hardware Issue), Unsatisfactory, Good, Great가 있다.
추가 피드백은 선택사항으로 비행이나 작동에 관련한 더 상세한 설명을 입력한다.
로그 공개하기를 선택할 경우에는 Flight Review에서 볼 수도 있고 찾기도 가능하지만 그렇지 않을 경우에는 업로드 시 받은 링크를 통해서만 확인이 가능하다. 로그 공개하기는 기본 설정값이 선택이다.
자동 로그 업로드 활성화를 선택할 경우, 완료 시 로그는 자동으로 업로드되며 선택이 기본 설정값이다.
업로드 후 로그 파일 삭제를 선택할 경우, 업로드 후 로그는 자동으로 삭제된다.
- 로그파일 저장 완료
로그파일 저장 완료에서는 수동으로 로그 업로드를 관리할 수 있다. 로그 파일이 생성되면 네모 상자 안에 나타나는데 함께 나타나는 체크 박스를 클릭해서 생성된 로그파일을 삭제할지 업로드할지 선택한다.
2.4. 콘솔
콘솔은 QGroundControl 문제를 진단하기 위한 툴이다.
QGroundControl에 나타나는 로깅 정보를 선택/해제하려면 오른쪽 아래의 로그 설정 버튼을 누르면 된다.
최신 보기는 최신 로그 사항을 화면에 보여준다.
응용프로그램 로그 저장을 클릭하면 로그를 저장할 수 있다.
- 공통 로깅 옵션
많이 사용하는 로깅 옵션이다.
* LinkManagerLog, MultiVehicleManagerLog: 연결 문제 디버그
* LinkManagerVerboseLog: 인식되지 않는 시리얼 포트 디버그.
* FirmwareUpgradeLog: 펌웨어 플래시 문제 디버그
* ParameterManagerLog: 파라미터 로딩 문제점 디버그
* ParameterManagerDebugCacheFailureLog: 파라미터 캐시 crc 누락 디버그.
* PlanManagerLog, MissionManagerLog, GeoFenceManagerLog, RallyPointManagerLog: 계획(plan) 업로드/다운로드 문제 디버그.
* RadioComponentControllerLog: 무선통신 교정 문제점 디버그
(crc, 펌웨어 플래시 등 용어는 [드론 만들기] 용어 참조)
- 커맨드 라인(command line)에서 로깅
로깅하는 다른 방법은 --logging 커맨드 라인 옵션을 사용하는 것이다. 만약 QGC가 충돌한 상황에서도 로그를 얻기 쉽다.
윈도우와 우분투 운영체제에 따른 사용방법은 다음과 같다.
윈도우
명령 프롬프트를 실행시킨다.
QGC가 설치된 폴더로 이동한 후 아래의 명령어를 실행한다.
QGC가 실행된 후 로그를 출력하는 별도의 콘솔 윈도우 창이 열린다.
- 리눅스
QGroundControl이 설치되어있는 폴더에서 터미널을 실행한다.
QGC가 실행되고, 실행 중인 셸(shell)에는 로그가 출력된다.
'만들기 > 드론' 카테고리의 다른 글
| [드론 만들기] Pixhawk의 변속기(ESC) (0) | 2020.07.05 |
|---|---|
| [드론 만들기] 파워 분배기 (PDB, Power Distribution Board) (0) | 2020.07.03 |
| [드론 만들기] Pixhawk의 텔레메트리(Telemetry) (2) | 2020.07.02 |
| [드론 만들기] Ubuntu(우분투) 터미널 명령어 (0) | 2020.06.27 |
| [드론 만들기] QGroudControl 사용방법 1/4 (0) | 2020.06.27 |
댓글 영역