[드론 만들기] jMAVSim 사용하기 2/2

QGC에서 기어 모양 아이콘-> 파라미터를 클릭한 후 검색란에서 com_rc를 입력하면 com_rc와 관련 있는 명령어가 아래에 나타나는데 조종기를 사용하지 않을 계획이었기 때문에 조종기 설정 파라미터 COM_RC_IN_MODE는 NO RC Checks가 선택되어있다.

(정확하게 파라미터를 알면 그냥 입력해주면 된다.)

만약 위와 다르게 설정되어있는 경우 해당 파라미터 위를 클릭한 후 아래와 같이 joystick/No RC Checks를 선택하고 저장을 클릭한다.

이어서 조종기의 신호가 인식되지 않을 때 드론이 어떤 행동을 취해야 하는가에 대한 RC 자동안전장치 설정을 한다.

검색란에서 com_rc를 입력한 후 가장 아래에 있는 NAV_RCL_ACT가 RC 자동안정장치를 설정하는 파라미터이다.

(해당 파라미터 전체 이름을 알면 검색란에 바로 입력하면 된다)

명령어를 클릭한 후 disable를 선택하고 저장한다.

필요한 설정을 모두 완료했으면 픽스호크를 재부팅한다.

(기어 아이콘(기체 설정) -> 파라미터 -> 도구 -> 재부팅)

이어서 UDP(User Datagram Protocol)를 설정한다.

(UDP에 대한 간략한 정의는 [드론 만들기] 용어 참조)

UDP 설정은 QGC 설정 > 일반을 선택한 후 "다음 장치에 자동으로 연결" 항목에서 UDP만 체크한 후 다른 모든 항목은 해제하면 된다.

(이제 픽스호크와 QGC는 UDP로만 연결)

설정을 완료했으면 QGC을 종료하고 컴퓨터에서 픽스호크를 제거한다.

다시 컴퓨터에 픽스호크를 연결하고 부팅이 될 동안 잠깐 기다린 후 터미널 창을 실행시킨다.

(QGroundControl이 실행되어 있어서는 안 됨!!)

터미널 창이 실행되면 PX 소스코드를 다운로드한 디렉터리로 이동한 후 아래의 jMAVSim HITL 실행 명령어를 터미널 창에 입력한다.

./Tools/jmavsim_run.sh -q -s -d /dev/ttyACM0 -b 921600 -r 250

여기서 q는 QGC, s는 SDK, d는 장치(device), /dev/ttyACM0는 시리얼 포트, b는 보레이트(baudrate), r은 time out(초)을 의미한다.

(시리얼 포트 확인 방법은 아래 참조.)

엔터를 입력하면 잠시 후 jMAVSim이 실행된다.

jMAVSim 실행이 완료되면 QGC을 실행한다.

QGC가 실행되면 자동으로 PX4와 jMAVSim에 연결한다.

(혹시 QGC의 기체 설정의 '안전'에서 데이터링크 안전장치 트리거를 해제해 놓은 경우 데이터 링크 제한 시간을 초과할 경우 시뮬레이터가 제대로 작동하지 않을 수 있기 때문에 hold mode로 설정해준다.)

아래는 jMAVSim HITL와 QGC를 실행한 후 드론이 이륙, 임의의 위치로 이동, RTL, 착륙하는 영상이다.

< 시리얼 포트 확인방법 >

시리얼 포트를 확인하려면 픽스호크를 연결한 후 터미널 창에서 dmesg | grep "tty"를 입력한다.

마지막 줄의 장치가 픽스호크의 시리얼 포트이다.

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